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追溯人类的起源，就必须从地球上出现生物以及生物的演化来开始，谈到生物的演化又一定要涉及到地球的历史。
据宇宙学家估计，宇宙的年龄大约是150亿至200亿年。按照现代人们所承认的宇宙大爆炸理论，在150到200亿年前，宇宙的物质集中在很小的范围内，密度极高，再加上重力的作用，使这些物质的温度日趋上升，结果这一紧密的物质爆炸了。
宇宙大爆炸使得宇宙中的多有物质，都向四面扩散。形成了基本粒子，并开始形成原子核。随着体积的不断膨胀，温度由高到低，宇宙由辐射状态变为物质状态，于是生成了上千亿的银河系，难以统计的星体，恒星、卫星、行星等等。一个银河系大约包含一千亿的星体，太阳系只是其中的一个星体，我们的地球只是太阳系的九个行星中的一个。
太阳系是大约50亿年前形成的。地球形成约在50到46亿年前 ，在这漫长的岁月中，地球上大部分时间只有无生命的物质。当时大地上火山遍地，岩浆横流。随着地球表面的不断冷却和水气的增加，大地开始出现了水并逐渐汇集得越来越多。约在39亿年前，地球上出现了原始的海洋。几乎完全是淡水的原始海水中溶入了大量的有机质，如氨基酸、核苷酸等。在太阳及地球其它物理作用下，一些有机质形成了蛋白质。在随后的几亿年中，这些蛋白质越来越复杂，终于在34或33亿年前生命开始出现了。地史学家根据古生物的演化和地壳的运动，将地球的历史分为五大阶段，也就是五个代，即太古代、元古代、古生代、中生代和新生代。
太古代离我们久远，是地质发展史中最古老的时期，延续时间长达15亿年（距今40～25亿年）。地球的岩石圈、水圈、大气圈和生命的形成都发生在这一时期。大约39亿年前，地球形成最初的永久地壳，至35亿年前大气圈、海水开始形成。在太古代的最初期，地球上尚无生命出现。在距今约33亿年前，形成了地球上最古老的沉积岩，大气圈中已含有一定的二氧化碳，并出现了最早的、与生物活动相关的叠层石；到 31亿年前，地球上开始出现比较原始的藻类和细菌。在29亿年前，地球上出现了原核生物。元古代早期火山活动仍相当频繁，生物界仍处于缓慢，低水平进化阶段，但大气圈已有更多的氧气。在19亿年前，大陆地壳不断增厚，地球表面保持着一种十分有利于生命发展的环境。蓝藻和细菌继续发展，到距今13亿年前，已有最低等的真核生物—绿藻出现。在元古代晚期，盖层沉积继续增厚，火山活动大为减弱，并出现广泛的冰川。从此地球出现了具有明显特征的的分带性气候环境，为生物发展的多样性提供了自然条件。到距今6亿年前时，已经有浮游动物、节肢动物和腔肠动物了。古生代约开始于6亿年前，结束于2.3亿年前。古生代共有6个纪：寒武纪、奥陶纪、志留纪、泥盆纪、石炭纪和二叠纪。动物群以海生无脊椎动物中的三叶虫、软体动物和棘皮动物最繁盛。这一时期还出现低等鱼类、古两栖类和古爬行类动物。古植物在古生代早期以海生藻类为主。许多地方都布满了茂密的森林。
中生代约开始于2.3亿年前，结束于6700万年前，分三叠纪、侏罗纪和白垩纪3个纪。中生代曾被称为爬行类时代，而鸟类、有袋类和有胎盘的哺乳动物也开始发生。在无脊椎动物中，软体动物中的菊石类最为繁盛，因此，中生代又被称为菊石时代。植物以裸子植物的苏铁、银杏为最繁盛，所以中生代又称为裸（luo）子植物时代。中生代出现了最早的哺乳动物、恐龙和最早的鸟类——始祖鸟。
新生代约开始于6700万年前，延续至今。可划分为第三纪和第四纪两个纪。这个时期的生物已接近现代，脊椎动物的特征是哺乳动物的兴起和繁盛。兽类大量出现，从中分化出了一支灵长类，从灵长类中又进化出了猿类。第三纪是哺乳动物繁盛时期。第四纪便进入到了人类的时代。
灵长类也开始出现，并从中逐渐发展出了最早的猿类。猿类头盖骨低平，颅腔很小，骨壁很厚，眉嵴特别粗大，颏部后缩。它具有较复杂一些的脑、肠，较广阔的胸和扁平的胸骨。生活在大约1400万年前的古代猿类（类人猿），就是人类的远古祖先。
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